Optimization of Cartesian Tasks with Configuration Selection

要約

産業用ロボット アプリケーションの設計における基本的なタスクは、ロボットとワークピースの相対的な配置です。
プロセス ポイントは、ワーク座標系を基準としたデカルト座標で定義され、ロボットがすべてのポイントに到達できるようにワークピースを配置する必要があります。
そのような場所を見つけることは、開発者の直感に基づいた反復的な手順です。
難点の 1 つは、典型的な 6R ロボットの後方変換のいくつかのソリューションから 1 つを選択することです。
% 軸の制限された範囲と組み合わせます。
高次の最適化アルゴリズムを使用して、すべてのプロセス ポイントでワークピースの位置とロボットの構成を同時に最適化する新しいアルゴリズムを提示します。
重要な要素は、仮想プリズム軸によるロボットの拡張です。
このアプローチの実際的な実現可能性は、商用の産業用ロボットを使用した例で示されています。

要約(オリジナル)

A basic task in the design of an industrial robot application is the relative placement of robot and workpiece. Process points are defined in Cartesian coordinates relative to the workpiece coordinate system, and the workpiece has to be located such that the robot can reach all points. Finding such a location is still an iterative procedure based on the developers’ intuition. One difficulty is the choice of one of the several solutions of the backward transform of a typical 6R robot. % combined with the limited range of the axes. We present a novel algorithm that simultaneously optimizes the workpiece location and the robot configuration at all process points using higher order optimization algorithms. A key ingredient is the extension of the robot with a virtual prismatic axis. The practical feasibility of the approach is shown with an example using a commercial industrial robot.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google