Reactive Correction of Object Placement Errors for Robotic Arrangement Tasks

要約

ロボット アームを使用してオブジェクトを配置する場合、最終結果の品質は、達成可能な配置精度に大きく依存します。
ただし、最も高度なロボット システムでさえ、操作プロセスのさまざまな段階で発生する可能性のある位置決めエラーが発生しがちです。
このようなエラーを無視すると、配置が部分的または完全に失敗する可能性があります。
この論文では、置き忘れた物体をロボット アームで押して自律的に検出し、修正する新しいアプローチを紹介します。
UR5 ロボットアームに取り付けられた Robotiq 2 本指グリッパーを使用して、シミュレーションと実際のハードウェアの両方でアプローチを徹底的にテストしました。
私たちの評価では、通常の形状のオブジェクトの操作中に挿入されたさまざまなエラーの補正が成功したことを示しています。
その結果、ミリ単位の信頼性の高いオブジェクト配置精度を実現しています。

要約(オリジナル)

When arranging objects with robotic arms, the quality of the end result strongly depends on the achievable placement accuracy. However, even the most advanced robotic systems are prone to positioning errors that can occur at different steps of the manipulation process. Ignoring such errors can lead to the partial or complete failure of the arrangement. In this paper, we present a novel approach to autonomously detect and correct misplaced objects by pushing them with a robotic arm. We thoroughly tested our approach both in simulation and on real hardware using a Robotiq two-finger gripper mounted on a UR5 robotic arm. In our evaluation, we demonstrate the successful compensation for different errors injected during the manipulation of regular shaped objects. Consequently, we achieve a highly reliable object placement accuracy in the millimeter range.

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