Computational Tradeoff in Minimum Obstacle Displacement Planning for Robot Navigation

要約

この論文では、移動ロボットの運動計画の観点から最小障害物変位 (MOD) 計画問題を調べます。
この問題は、障害物との衝突により経路が存在しない場合に、移動可能な障害物を移動することにより、ゴールへの最適な経路を見つけます。
ただし、この問題は計算コストが高く、移動可能な障害物の数が指数関数的に増加します。
この作業では、計算量が少なく、最適コストの係数だけ最適解とは異なる近似解を調べます。

要約(オリジナル)

In this paper, we look into the minimum obstacle displacement (MOD) planning problem from a mobile robot motion planning perspective. This problem finds an optimal path to goal by displacing movable obstacles when no path exists due to collision with obstacles. However this problem is computationally expensive and grows exponentially in the size of number of movable obstacles. This work looks into approximate solutions that are computationally less intensive and differ from the optimal solution by a factor of the optimal cost.

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