Planar Object Tracking via Weighted Optical Flow

要約

完全な 8 自由度のポーズ、つまりホモグラフィ w.r.t を推定する平面オブジェクト追跡の新しい方法である WOFT を提案します。
参照ビュー。
この方法は、密なオプティカル フローを活用し、各オプティカル フロー対応に重みを割り当て、完全に微分可能な方法で重み付き最小二乗法によってホモグラフィを推定する新しいモジュールを使用します。
訓練されたモジュールは、ほとんどの場合、誤った対応 (外れ値) にゼロの重みを割り当て、メソッドを堅牢にし、RANSAC のような通常使用される微分不可能な堅牢な推定器の必要性を排除します。
提案された加重オプティカル フロー トラッカー (WOFT) は、POT-210 と POIC の 2 つのベンチマークで最先端のパフォーマンスを達成し、幅広いシナリオで一貫して適切に追跡します。

要約(オリジナル)

We propose WOFT — a novel method for planar object tracking that estimates a full 8 degrees-of-freedom pose, i.e. the homography w.r.t. a reference view. The method uses a novel module that leverages dense optical flow and assigns a weight to each optical flow correspondence, estimating a homography by weighted least squares in a fully differentiable manner. The trained module assigns zero weights to incorrect correspondences (outliers) in most cases, making the method robust and eliminating the need of the typically used non-differentiable robust estimators like RANSAC. The proposed weighted optical flow tracker (WOFT) achieves state-of-the-art performance on two benchmarks, POT-210 and POIC, tracking consistently well across a wide range of scenarios.

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