要約
この論文の目的は、自律的なiUS組織スキャン用のロボットプラットフォームを導入して、術中診断を最適化し、ロボット支援手術中の外科的切除を改善することです。
解剖学固有のロボット スキャンをガイドし、ロボット タスク空間の表現を生成するには、手術腔の 3 D 形態学的構造の回復のための高速かつ正確な技術が開発されています。
プロトタイプの DLR MIRO 手術用ロボット アームを使用して、加えられた力と US トランスデューサの面内運動を制御します。
提案されたプラットフォームの重要なアプリケーションは、腫瘍切除を導く脳組織のスキャンです。
要約(オリジナル)
The aim of this paper is to introduce a robotic platform for autonomous iUS tissue scanning to optimise intraoperative diagnosis and improve surgical resection during robot-assisted operations. To guide anatomy specific robotic scanning and generate a representation of the robot task space, fast and accurate techniques for the recovery of 3D morphological structures of the surgical cavity are developed. The prototypic DLR MIRO surgical robotic arm is used to control the applied force and the in-plane motion of the US transducer. A key application of the proposed platform is the scanning of brain tissue to guide tumour resection.
arxiv情報
| 著者 | Alistair Weld,Michael Dyck,Julian Klodmann,Giulio Anichini,Luke Dixon,Sophie Camp,Alin Albu-Schäffer,Stamatia Giannarou |
| 発行日 | 2023-01-19 17:05:07+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |
提供元, 利用サービス
arxiv.jp, Google