Evaluation of Orientation Ambiguity and Detection Rate in April Tag and WhyCode

要約

基準システムは、単眼カメラのみを使用して、モバイル ロボットが物体の姿勢または自身の姿勢を推定する計算コストの低い方法を提供します。
ただし、基準マーカーのポーズの方向コンポーネントは信頼性が低く、基準マーカーでマークされた着陸パッドに自律型ドローンが着陸する際に破壊的な影響を与える可能性があります。
このホワイト ペーパーでは、April Tag および WhyCode 基準システムを、組み込みハードウェアでの方向のあいまいさと検出率の観点から評価します。
2 つのエイプリル タグの亜種 (デフォルト 1 つとカスタム 1 つ) と、Whycode の 3 つの亜種 (デフォルト 1 つとカスタム 2 つ) をテストします。
これらは検出率の点で自律型ドローン着陸アプリケーションに適していると判断しましたが、姿勢推定の方向があいまいさの結果として誤った制御信号を生成する可能性があります。

要約(オリジナル)

Fiducial systems provide a computationally cheap way for mobile robots to estimate the pose of objects, or their own pose, using just a monocular camera. However, the orientation component of the pose of fiducial markers is unreliable, which can have destructive effects in autonomous drone landing on landing pads marked with fiducial markers. This paper evaluates the April Tag and WhyCode fiducial systems in terms of orientation ambiguity and detection rate on embedded hardware. We test 2 April Tag variants – 1 default and 1 custom – and 3 Whycode variants – 1 default and 2 custom. We determine that they are suitable for autonomous drone landing applications in terms of detection rate, but may generate erroneous control signals as a result of orientation ambiguity in the pose estimates.

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