Drone Detection and Tracking in Real-Time by Fusion of Different Sensing Modalities

要約

飛行中のドローンの自動検出は、その存在が、特に無許可の場合、危険な状況を引き起こしたり、セキュリティを危険にさらしたりする重要な問題です。
ここでは、マルチセンサー ドローン検出システムを設計および評価します。
標準的なビデオ カメラとマイク センサーと組み合わせて、関連文献ではほとんど取り上げられていない実現可能で有望なソリューションとして指摘されている熱赤外線カメラの使用を検討します。
私たちのソリューションは、魚眼カメラも統合して空のより広い部分を監視し、他のカメラを関心のあるオブジェクトに向けます。
センシング ソリューションは、ADS-B 受信機、GPS 受信機、およびレーダー モジュールで補完されます。
ただし、検出範囲が限られているため、最終的な展開には後者が含まれていません。
ここで採用されているカメラの解像度が低い場合でも、サーマルカメラはビデオカメラと同じくらい優れた実行可能なソリューションであることが示されています。
私たちの仕事の他の2つの目新しさは、既存のものと比較してクラスの数を拡大するマルチセンサーの注釈付きデータの新しい公開データセットの作成と、センサーからターゲットへの関数としての検出器の性能の研究です。
距離。
センサー フュージョンも検討されており、この方法でシステムをより堅牢にすることができ、個々のセンサーの誤検出を軽減できることが示されています。

要約(オリジナル)

Automatic detection of flying drones is a key issue where its presence, especially if unauthorized, can create risky situations or compromise security. Here, we design and evaluate a multi-sensor drone detection system. In conjunction with standard video cameras and microphone sensors, we explore the use of thermal infrared cameras, pointed out as a feasible and promising solution that is scarcely addressed in the related literature. Our solution integrates a fish-eye camera as well to monitor a wider part of the sky and steer the other cameras towards objects of interest. The sensing solutions are complemented with an ADS-B receiver, a GPS receiver, and a radar module. However, our final deployment has not included the latter due to its limited detection range. The thermal camera is shown to be a feasible solution as good as the video camera, even if the camera employed here has a lower resolution. Two other novelties of our work are the creation of a new public dataset of multi-sensor annotated data that expands the number of classes compared to existing ones, as well as the study of the detector performance as a function of the sensor-to-target distance. Sensor fusion is also explored, showing that the system can be made more robust in this way, mitigating false detections of the individual sensors.

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