A Tightly Coupled LiDAR-IMU Odometry through Iterated Point-Level Undistortion

要約

スキャン歪み補正は、高速回転と並進速度を伴う高動的環境での LiDAR オドメトリの重要なモジュールです。
既存の一連の研究は、主にワンパス無歪みに焦点を当てています。つまり、各ポイントの無歪みは、LiDAR-IMU オドメトリ パイプライン全体で 1 回だけ実行されます。
この論文では、繰り返しポイントレベルの無歪みに対処する密結合 LiDAR-IMU オドメトリに基づく最適化を提案します。
LiDAR と IMU の測定から得られるコストを共同で最小化することにより、当社の LiDAR-IMU オドメトリ法は、高度な動的環境でより正確かつ堅牢に実行されます。
さらに、この方法は、パラメータの量を制限することにより、優れた計算効率を特徴とします。

要約(オリジナル)

Scan undistortion is a key module for LiDAR odometry in high dynamic environment with high rotation and translation speed. The existing line of studies mostly focuses on one pass undistortion, which means undistortion for each point is conducted only once in the whole LiDAR-IMU odometry pipeline. In this paper, we propose an optimization based tightly coupled LiDAR-IMU odometry addressing iterated point-level undistortion. By jointly minimizing the cost derived from LiDAR and IMU measurements, our LiDAR-IMU odometry method performs more accurate and robust in high dynamic environment. Besides, the method characters good computation efficiency by limiting the quantity of parameters.

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