Detection and Mapping of Specular Surfaces Using Multibounce Lidar Returns

要約

我々は、直接散乱のライダーシステムには見えない鏡面を、マルチバウンスのライダー反射を利用して検出・マッピングする方法を提案する。このマルチバウンス反射の到達時間と角度を鏡面上の散乱点に関連付ける式を導き出し、これらの式を用いて、シーンが単一ビームまたはマルチビーム閃光で走査された場合の鏡面表面形状を取得する技術を定式化する。また、鏡面反射光が鏡面の背後にある物体からの散乱光と混合されるような、透明な鏡面の特殊な場合についても考察する。

要約(オリジナル)

We propose methods that use specular, multibounce lidar returns to detect and map specular surfaces that might be invisible to conventional lidar systems that rely on direct, single-scatter returns. We derive expressions that relate the time- and angle-of-arrival of these multibounce returns to scattering points on the specular surface, and then use these expressions to formulate techniques for retrieving specular surface geometry when the scene is scanned by a single beam or illuminated with a multi-beam flash. We also consider the special case of transparent specular surfaces, for which surface reflections can be mixed together with light that scatters off of objects lying behind the surface.

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arxiv.jp, DeepL