Experimental Evaluation of Pose Initialization Methods for Relative Navigation Between Non-Cooperative Satellites

要約

この作業では、2つの衛星（チェイサーと非協力ターゲット）間の相対的なポーズの初期化の問題を分析しました。
分析は、単眼カメラシステムに基づく2つの近距離法、Sharma-Ventura-D’Amico（SVD）法とシルエットマッチング法を対象としています。
どちらの方法も、ターゲットジオメトリの先験的な知識に基づいていますが、基準マーカーも先験的な範囲測定や状態情報も必要ありません。
テストは、チェイサーカメラに対する相対運動をシミュレートするために、電動回転ステージに取り付けられたターゲットとして2UCubeSatモックアップを使用して実行されました。
モーションキャプチャシステムは、2つのモックアップ間の基準相対運動を提供し、分析された初期化アルゴリズムのパフォーマンスを評価できるようにする参照機器として使用されました。

要約(オリジナル)

In this work, we have analyzed the problem of relative pose initialization between two satellites: a chaser and a non-cooperating target. The analysis has been targeted to two close-range methods based on a monocular camera system: the Sharma-Ventura-D’Amico (SVD) method and the silhouette matching method. Both methods are based on a priori knowledge of the target geometry, but neither fiducial markers nor a priori range measurements or state information are needed. The tests were carried out using a 2U CubeSat mock-up as target attached to a motorized rotary stage to simulate its relative motion with respect to the chaser camera. A motion capture system was used as a reference instrument that provides the fiducial relative motion between the two mock-ups and allows to evaluate the performances of the initialization algorithms analyzed.

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