PolyU-BPCoMa: A Dataset and Benchmark Towards Mobile Colorized Mapping Using a Backpack Multisensorial System

要約

モバイルレーザースキャンと画像から色付きの点群を構築することは、測量とマッピングの基本的な作業です。
また、スマートシティ向けのデジタルツインを構築するための必須の前提条件です。
ただし、既存の公開データセットは、比較的小規模であるか、正確な幾何学的および色のグラウンドトゥルースを欠いています。
このホワイトペーパーでは、モバイルカラーマッピングに向けて明確に位置付けられたPolyU-BPCoMAという名前の多感覚データセットについて説明します。
データセットには、3D LiDAR、球形イメージング、GNSS、IMUのリソースがバックパックプラットフォームに組み込まれています。
カラーチェッカーボードは、ターゲットとして各調査エリアに貼り付けられ、グラウンドトゥルースデータは高度な地上レーザースキャナー（TLS）によって収集されます。
3Dの幾何学的情報と色情報は、それぞれバックパックシステムとTLSによって生成された色付きの点群で復元できます。
したがって、モバイル多感覚システムのマッピングと色付けの精度を同時にベンチマークする機会を提供します。
データセットのサイズは約800GBで、屋内と屋外の両方の環境をカバーしています。
データセットと開発キットはhttps://github.com/chenpengxin/PolyU-BPCoMa.gitで入手できます。

要約(オリジナル)

Constructing colorized point clouds from mobile laser scanning and images is a fundamental work in surveying and mapping. It is also an essential prerequisite for building digital twins for smart cities. However, existing public datasets are either in relatively small scales or lack accurate geometrical and color ground truth. This paper documents a multisensorial dataset named PolyU-BPCoMA which is distinctively positioned towards mobile colorized mapping. The dataset incorporates resources of 3D LiDAR, spherical imaging, GNSS and IMU on a backpack platform. Color checker boards are pasted in each surveyed area as targets and ground truth data are collected by an advanced terrestrial laser scanner (TLS). 3D geometrical and color information can be recovered in the colorized point clouds produced by the backpack system and the TLS, respectively. Accordingly, we provide an opportunity to benchmark the mapping and colorization accuracy simultaneously for a mobile multisensorial system. The dataset is approximately 800 GB in size covering both indoor and outdoor environments. The dataset and development kits are available at https://github.com/chenpengxin/PolyU-BPCoMa.git.

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