Direct Triangulation with Spherical Projection for Omnidirectional Cameras

要約

本論文では、射影球面上の光線対の最適化を通じて、校正済み全方位カメラの三角測量の問題を解決することを提案する。提案する解法は、二次関数の根を求めることに帰着するため、閉形式で、完全に非反復的であり、従来の方法と比較して計算量が少ないのが特徴である。また、全方位カメラの三角測量問題を解くことが動機となっているが、提案手法は全方位でない狭視野のカメラにも適用できることが示されている。

要約(オリジナル)

In this paper, it is proposed to solve the problem of triangulation for calibrated omnidirectional cameras through the optimisation of ray-pairs on the projective sphere. The proposed solution boils down to finding the roots of a quadratic function, and as such is closed form, completely non-iterative and computationally inexpensive when compared to previous methods. In addition, even thought the motivation is clearly to solve the triangulation problem for omnidirectional cameras, it is demonstrated that the proposed methods can be applied to non-omnidirectional, narrow field-of-view cameras.

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